Helen Joseph 8 Nisan 1905'te İngiltere'de doğdu. 1927 yılında King's College London'un İngilizce bölümünden mezun oldu ve ardından Hindistan'ın Haydarabad kentindeki Mahbubia Kız Okulu'nda üç yıl öğretmenlik yaptı. 1931'de geçirdiği bir kazadan sonra Güney Afrika'daki arkadaşlarının yanına geldi. Bir yıl boyunca Durban'daki Clifton Erkek Hazırlık Okulu'nda ders verdi. Güney Afrika'da gelecekteki kocası diş hekimi Billie Joseph ile tanıştı. Evlilik 1948'de sona erdi. 1938 ve 1939'da kısa bir süre Hindistan'a gitti. Döndükten sonra Durban'daki Hint Kadın Kulübü'nün organizatörü olarak gönüllü olarak çalıştı. II. Dünya Savaşı sırasında, İngiliz Kraliyet Hava Kuvvetleri'nde Sosyal ve Bilgilendirme Hizmetlerinde Kadınlar bölümünde çalıştı. 1946'da bu görevi sona erince Fordsburg'a gitti ve John Gray Toplum Merkezi'ni yönetti. Bu, toplumsal alanda çalışma arzusunu doğurdu. Witwatersrand Üniversitesi'ne kaydoldu ve sosyal bilimler okudu.

1951'de  Güney Afrikalı tekstil işçileri sendikasında çalışmaya başladı. Demokratlar Kongresi'nin kurucu üyesi ve Johannesburg yakınlarındaki Kliptown'daki 1955 Halk Kongresi'nde yeni Özgürlük Beyannemesi'ni sunan liderlerden biriydi. Güney Afrikalı Kadınlar Federasyonu'nun oluşumunda önemli bir rol oynadı ve 9 Ağustos 1956'da örgütün bir eylemine öncülük etti. Eylemde 20.000 kadın, 1952'de pasaport yasalarının sertleştirilmesini protesto etmek için Pretorya'daki devlet kurumlarına yürüdü. 9 ağustos 1994'ten beri Güney Afrika'da resmi bir tatil olan Ulusal Kadınlar Günü olarak kutlanmaktadır.1956 Treason Tribünali'nde Helen Joseph, Nelson Mandela ve Walter Sisulu gibi Afrika Ulusal Kongresi liderlerinin yanında sanık olarak yer aldı. Vatana ihanetle suçlandı ve 1957'de Komünizmi Bastırma Yasası kullanılarak mahkum edildi. 1961'e kadar diğer sanıklarla birlikte beraat etti. 13 Ekim 1962'de  Sabotaj Yasası kapsamında ev hapsine alınan ilk kişiydi. Buna ek olarak, Riotous Meclisleri ve Komünizmi Değişiklik Yasası (1954) uyarınca kara listeye alındı. Birçok tehdit ve saldırı ile karşı karşıya kaldı. Örneğin yatak odasına ateş ettiler ve evin girişine bir bomba koydular. Son cezası 80 yaşındayken kaldırıldı. 1975 yılında ev hapsinde başladığı Londra Üniversitesi ilahiyat bölümünden mezun oldu. Aynı yıl Londra'daki King's College Fahri Üyesi seçildi. Helen Joseph'in biyolojik çocuğu yoktu, ancak siyasi tutsakların ve sürgünlerin çocuklarını koruyucu çocuklar olarak kabul etti. Uzun süre Nelson Mandela ve Winnie Madikizela-Mandela'nın kızları Zinzi ve Zenani ile  Bram Fischer'ın kızı Ilsa'ya baktı.