NewYork'ta bir işçi ailesinin çocuğu olarak doğdu, çocukluğu Harlem'de Büyük Depresyon döneminde geçirdi. Gözlerini çok az görmekteydi. Buna rağmen dört yaşında okumayı öğrendi, İlk şiirini sekizinci sınıfta yazdı, 1951 yılında üstün yeteneklilerin devam ettiği Hunter College Highschool'dan mezun oldu. 1954 yılını Meksiko Üniversitesi'nde geçirdi. Bu dönemin şairliği ve lezbiyenliği açısından belirleyici olduğunu anlattı. Kütüphaneci olarak çalıştı, eşcinsel topluluğun aktif bir üyesiydi, şiirleri değişik dergilerde yayımlandı. Aynı dönemde sivil haklar, siyahların yaşamı ve kadın hareketinde de aktif olarak mücadele etti. İlk şiir kitabı 1968'de The First Cities/İlk Şehirler adıyla yayınlandı. Bu kitabında siyah olmanın yaşamdaki zorlukları gözler önüne serilir. İkinci kitabında ise aşk, ihanet, doğum, çocuk eğitiminin zorluklarını ele aldı. Martha adlı şiirinde eşcinselliğini ortaya koydu ve herkesin özgür ilişkisini savundu. Şiir ve kitap eşcinseller ve kadın hakları savunucuları açısından haklarının açıkça savunulduğu bir şiir olarak görüldü.

1986 yılında karaciğer kanseri tanısı konduktan sonra kanser günlüklerini edebi şekilde tuttu ve yayınladı.

Lorde, Berlin'i üçüncü vatanı olarak niteleyecek şekilde sevdi. 1984'te Berlin Hür Üniversitesi'nde konuk profesör olarak görev yaptı, daha sonra da sık sık Berlin'e geldi.

1992'de Rostock-Lichtenhagen ırkçı ayaklanması sırasında Gloria Joseph'le birlikte ırkçılığa karşı manifesto mahiyetinde bir mektup yazarak dönemin başbakanı Helmut Kohl'a gönderdi.

17 Kasım 1992'de meme kanseri sonucu öldü.

Google 87. doğum gününde Audre Lorde için Doodle yaptı.